olafelix Posté(e) le 7 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 7 avril 2021 (modifié) Bonjour et merci d'avance pour votre aide et vos corrections Je coince sur certaines questions du sujet Partie A : On donne : r= nr / nmot rapport de réduction : r, fréquence de rotation du moteur (tr.s) : nmot , fréquence de rotation des roues (tr.s) : nr v = R x Omegar vitesse angulaire de rotation des roues (rad.s) : Omegar, vitesse du robot (m.s) : v , rayon des roues (m) : R Le diamètre des roues est de 94 mm n = 60 % rendement du motoréducteur Partie A : Etude du moteur a courant continu Q1: Parmi les motoréducteurs donnés dans le tableau ci-dessus, sélectionner le type de motoréducteur en justifiant votre choix. Le type de motoréducteur que je choisi et le MR 752 52 1/144 car ses celui-ci qui à les caractéristiques les plus proches de celle donné ci-dessus. Q2: Faire le tracé de la caractéristique mécanique T=f(n) du motoréducteur MR 752 52 1/144 sous une tension continu de 24 V sur le document réponse N°1 page 10 Regarder pièce jointe Q3: Sur le document réponse N°1 page 10, déterminer graphiquement la valeur de la fréquence de rotation n1 du motoréducteur pour un moment du couple utile Tu = 4.00 N.m. J'ai trouvé 9 tr.min Regarder pièce jointe Q4: En déduire la puissance utile Pu du motoréducteur. Je sais que w est égale a 20 tr.min soit 2,09 rad.s mais j'arrive pas a trouver ce 20 tr.min. Pu = C x w = Tu x w = 4 x 2,09 = 8,2 W Q5 : Calculer en tr.min la vitesse de rotation de moteur nmot. Si r= nr / nmot alors nmot = r x nr = 1/144 x 17 = 0,11 tr.min ou peut laisser nr en tr.min car ou veut un résultat en tr.min Q6 : Vérifier que la puissance absorbé Pa par la motoréducteur est alors de 13,6 W. Si n = Pu / Pa alors Pa = Pu / n = 8,2 / 0,6 = 13,66 W Q7 : Calculer la vitesse v du robot pour la fréquence de rotation n1 et vérifier quelle est comprise entre 0,090 m.s et 0,100 m.s. v = R x Omegar = 0,047 x 2,09 = 0,098 m.s encore le problème du 20 tr.min Partie B : Etude de la commande du moteur Q8 : Remplir le taleau sur le document réponse N°2 page 11, en donnant le nom des composants qui conduisent. Regarder pièce jointe B = bloqué , S = saturé Q.9 : Faire le tracé de la tension u(t) aux bornes du moteur sur le document réponse N°2 page 11. regarder pièce jointe Q10 : Déterminer la valeur du rapport cyclique a grâce au document réponse N°2 page 11. a = tau / T = 3 / 4 = 0,75 Q11 : Justifier, avec ou sans calcul, que la valeur moyenne <u> de la tension u(t) est positive ou négative et en déduire le sens de marche (avant ou arrière) du robot. ? Q12 : Déterminer les valeurs limites du rapport cyclique a pour lesquelles le robot fait marche arrière. ? Q13 : Grâce aux signaux de commande, on peut faire varier le rapport cyclique a de 0 à 1. Indiquer quel est l'intérêt de faire varier le rapport cyclique. ? Partie C : Etude de la carte capteur Q14 : Indiquer le type du phototransistor TS. Phototransistor au silicum TS Q15 : D'après le tracé ic =f(d), déterminer la distance optimale de détection. Je pense que la distance et de 7 mm Q16 : Donner le nom du montage réalisé par ALI 1. Donner la relations entre vs1 et vce ? Q17 : Déterminer en justifiant la relation entre les deux courant i1 et ic. i1 = ic - R Q18 : Lorsque le transistor est saturé, le courant collecteur ic doit être compris entre 0,21 mA et 3 mA et la tension vcesat = 0,3 V. Déterminer parmi les résistances données ci-dessous ci- dessous, celle qu'il convient de choisir comme résistance R1 pour un fonctionnement correct. 56 Ohm / 100 Ohm / 2,2 kOhm / 10 kOhm / 120 kOhm / 820 kOhm / 4,7 MOhm J'ai choisi 100 Ohm car I = U / R = 24 / 100 Ohm = 0,24 mA Q19 : Comment varie la tension vs1 lorsqu'une dent s'approche du capteur ? Justifier ? Q20 : Donner le mode de fonctionnement de ALI 2 en justifiant votre choix. ? Q21 : Calculer la tension v2- . ? Q22 : Démontrer que v2+ = (0,69 x vs1) +( 0,31 x vs2 ). ? Q23 : D'après la caractéristique de transfert Vs2 =f(Vs1 ) donnée dans le document réponse N°3 page 12, donner les valeurs des 2 seuils de basculement (seuil bas SB et seuil haut SH). ? Q24 : Vérifier les valeurs des seuils d'après les questions Q21 et Q22. ? Q25 : Le tracé de vs1(t) étant donné, tracer vs2(t) sur la figure 1 du document réponse N°3 page 12, en vous aidant de la caractéristique de transfert. ? Q26 : Indiquer sur la figure 2 du document réponse N°3 page 12, les intervalles dans lesquels il y a passage d'une dent devant le capteur. Noter O pour oui dans le cas d'une réflexion optimale et N pour N dans le cas contraire. ? Page 2 et 3.pdf Page 4 et 5.pdf Page 6 et 7.pdf Page 8 et 9.pdf Page 10 et 11.pdf Page 12.pdf Modifié le 7 avril 2021 par Denis CAMUS Titre Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
E-Bahut Denis CAMUS Posté(e) le 7 avril 2021 E-Bahut Signaler Share Posté(e) le 7 avril 2021 Bonsoir, Un peu moins rébarbatif. Isn't it ? Robot Rica IV.pdf olafelix a réagi à ceci 1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
olafelix Posté(e) le 8 avril 2021 Auteur Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 Bonjour, Merci beaucoup pour la remise en forme Mon raisonnement est-il juste ? Je ne comprends pas comment trouver le 20 tr.min avec 4N.m. Je peux certifier que c'est 20 car en faisant Pa/n = 13,6/0,6 = 8,16 = 8,2 W Pouvez vous me guider s'il y a d'autres erreurs pour que j'arrive à comprendre et trouver la solution ? Merci encore Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
Black Jack Posté(e) le 8 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 Il y a 1 heure, olafelix a dit : Bonjour, Merci beaucoup pour la remise en forme Mon raisonnement est-il juste ? Je ne comprends pas comment trouver le 20 tr.min avec 4N.m. Je peux certifier que c'est 20 car en faisant Pa/n = 13,6/0,6 = 8,16 = 8,2 W Pouvez vous me guider s'il y a d'autres erreurs pour que j'arrive à comprendre et trouver la solution ? Merci encore Bonjour, Q1 Choix du MR 752 52 1/144 Q2 et Q3 Voir dessin (19,5 tr/min à 4 Nm) Q1 Choix du MR 752 52 1/144 Q2 et Q3 Voir dessin (19,5 tr/min à 4 Nm) https://zupimages.net/up/21/14/0tau.png Q4: vr = 19,5 tr/min vr = 2,04 rad/s T = 4 Nm Pu = 4 * 2,04 = 8,2 W Q5 nmot = 114 * 19,5 = 2223 tr/min Q6 Pa = Pu/rendement Pa = 8,2/0,6 = 13,7 W --> OK Q7 vr = 19,5 tr/min V robot = 19,5/60 * Pi * 94.10^-3 V robot = 0,096 m/s Q4: vr = 19,5 tr/min vr = 2,04 rad/s T = 4 Nm Pu = 4 * 2,04 = 8,2 W Q5 nmot = 114 * 19,5 = 2223 tr/min Q6 Pa = Pu/rendement Pa = 8,2/0,6 = 13,7 W --> OK Q7 vr = 19,5 tr/min V robot = 19,5/60 * Pi * 94.10^-3 V robot = 0,096 m/s olafelix a réagi à ceci 1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
Black Jack Posté(e) le 8 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 (modifié) Rebonjour, En complément à ma réponse précédente. Si tu continues à employer des unités farfelues comme le tr.min ou le m.s, tu vas te faire "boxer" par ton prof. Le tr.min n'est en cas une unité de vitesse de rotation, la notation correcte est soit : tr/min, soit \(tr.min^{-1}\) tout comme le m.s n'est en aucun cas une unité de vitesse, la notation correcte est soit : m/s soit \(m.s^{-1}\) Et ceci n'est pas une remarque anodine. Modifié le 8 avril 2021 par Black Jack olafelix a réagi à ceci 1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
olafelix Posté(e) le 8 avril 2021 Auteur Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 Bonjour, merci beaucoup @Black Jack pour ta réponse. Cependant pour la Q5 la formule : r = nr / nmot or r = 1 / 144 nr = 17 tr.min écrie page 4 et 5 Sinon tout le reste est parfait Merci ! il y a 7 minutes, Black Jack a dit : Rebonjour, En complément à ma réponse précédente. Si tu continues à employer des unités farfelues comme le tr.min ou le m.s, tu vas te faire "boxer" par ton prof. Le tr.min n'est en cas une unité de vitesse de rotation, la notation correcte est soit : tr/min, soit \(tr.min^{-1}\) tout comme le m.s n'est en aucun cas une unité de vitesse, la notation correcte est soit : m/s soit \(m.s^{-1}\) Et ceci n'est pas une remarque anodine. Oui je suis désolé les unité son bien tr.min-1 et m.s-1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
Black Jack Posté(e) le 8 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 il y a 12 minutes, olafelix a dit : Bonjour, merci beaucoup @Black Jack pour ta réponse. Cependant pour la Q5 la formule : r = nr / nmot or r = 1 / 144 nr = 17 tr.min écrie page 4 et 5 Sinon tout le reste est parfait Merci ! Oui je suis désolé les unité son bien tr.min-1 et m.s-1 Je ne pense pas que le calcul pour Q5 doive se faire à 17 tr/min Il doit, pour moi se faire dans les conditions imposées dans les questions précédentes (soit avec le couple de 4 Nm ... et donc 19,5 tr/min tiré du diagramme) Pour moi, cela se confirme dans la question 6, où on demande de vérifier la puissance dans les conditions des question sprécédentes ... J'ai fait ce calcul avec 4 Nm , 19,5 tr/min et rendement 0,6 et on arrive bien à la puissance suggérée par l'énoncé. Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
Black Jack Posté(e) le 8 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 Bonjour, Partie B Q8 et Q9 ----- Q10 et Q11 Sur une période de 9 ms , +24V pendant 6 ms et -24V pendant 3 ms rapport cyclique = 6/9 = 2/3 tension moyenne : (24 * 6 - 24 * 3)/9 = + 8 volts --> marche avant. ----- Q12 0 rapport cyclique < 1/2 : marche arrière ----- Q13 Variation de la vitesse et sens de marche. olafelix a réagi à ceci 1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
Black Jack Posté(e) le 8 avril 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 avril 2021 Suite et fin Q14 NPN ----- Q15 7,5 mm ----- Q16 Montage Suiveur Vs1 = Vce ----- Q17 I1 = Ic (car le courant I+ dans l'entrée de l'ampli ALI1 est nul (si l'ampli est considéré comme parfait) ----- Q18 Ic = (24 - 0,3)/R1 0,21.10^-3 (23,7)/R1 3.10^-3 8,86.10^-6 1/R1 1,266.10^-4 7900 R1 112667 La résistance choisie sera la 10 kohm ----- Q19 Vs1 diminue. ----- Q21 V2- = Ualim * R6/(R5 + R6) = 24 * 0,4 = 9,73 V ----- Q22 Millman : V2+ = (Vs1/R3 + Vs2/R4)/(1/R3 + 1/R4) V2+ = (Vs1/1000 + Vs2/2200)/(1/1000 + 1/2200) V2+ = (0,001.Vs1 + 4,545.10^-4.Vs2)/0,00145 V2+ = 0,69.Vs1 + 0,31.Vs2 ----- Q23 SB = 3,2 V SH = 14 V ----- Q24 Seuil de basculement pour V2+ = V2- donc pour : 0,69.Vs1 + 0,31.Vs2 = 9,73 0,69.Vs1 = 9,73 - 0,31.Vs2 Vs1 = 14,1 - 0,45.Vs2 Si ALI2 est parfait et saturé vers le haut, alors VS2 = 24 V ?, on a alors V1 = 3,3 V Si ALI2 est parfait et saturé vers le bas, alors VS2 = 0 V ?, on a alors V1 = 14,1 V ... ce qui vérifie,aux arrondis près, les seuils trouvés en Q23 ----- Q25 Vs2(t) en rouge sur le dessin. olafelix a réagi à ceci 1 Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
olafelix Posté(e) le 9 avril 2021 Auteur Signaler Share Posté(e) le 9 avril 2021 Je te remercie énormément pour l'aide que tu m'as apportée @Black Jack Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
jeangab Posté(e) le 8 novembre 2021 Signaler Share Posté(e) le 8 novembre 2021 Bonjour, Dans la question Q13 "quel est l'intérêt de faire varier le rapport cyclique de 0 à 1" , doit -on mentionner également le fonctionnement en mode générateur , donc transfert d'énergie du moteur du robot vers l'alimentation lorsque le rapport cyclique est inférieur à 0,5 (car cela donne la valeur moyenne de <u> négative et la puissance P = <u> * I négative (car I positive), la convention (fléchage de u et i) étant récepteur). Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
E-Bahut julesx Posté(e) le 8 novembre 2021 E-Bahut Signaler Share Posté(e) le 8 novembre 2021 Bonsoir, A priori, l'intérêt est de faire fonctionner le moteur avec les deux sens de rotation. Mais, si on veut une inversion rapide, il faut effectivement un fonctionnement partiel en génératrice. Or ce dernier nécessite de gérer l'énergie cinétique récupérée. Si la source d'alimentation est elle même réversible, cas des batteries, par exemple, pas de problème. Sinon, on utilise le système de la résistance de freinage, dispositif annexe placé en parallèle sur le hacheur qui transforme cette énergie en chaleur. Dans les autres cas, la machine ralentit sur ses pertes, donc beaucoup plus lentement, puis accélère en sens inverse lorsque le fonctionnement correct du hacheur redevient possible. Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
jeangab Posté(e) le 9 novembre 2021 Signaler Share Posté(e) le 9 novembre 2021 Bonjour, Merci énormément pour votre réponse pertinente et très intéressante. J'ai bien compris. Bonne continuation. Bien à vous. Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
E-Bahut julesx Posté(e) le 9 novembre 2021 E-Bahut Signaler Share Posté(e) le 9 novembre 2021 De rien, bonne continuation également et à un de ces jours peut-être. Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
jeangab Posté(e) le 29 avril 2022 Signaler Share Posté(e) le 29 avril 2022 Bonjour, Ayant travaillé sur ce sujet, je me pose la question de savoir quelle réponse apporter à la dernière question Q26. Peut-on considérer en posant Vs1 = Ualim - R1 *ic = 24 - 10 000 * ic que l'on retient Vs1 > 3,2 Volts (valeur seuil figurant sur la courbe de Vs1) ce qui donne ic > (24 - 3,2) / 10000 ce qui donne ic> 2,08 mA ; vu la courbe de ic cette valeur de ic est autour du maximum de ic et comme on mentionne dans l'énoncé que la réflexion du rayon emis par la DEL est optimale lorsqu'il y a passage d'une dent de la courroie devant le capteur et le courant collecteur est alors maximal, on mettrait O sur les intervalles correspondant à Vs1 > 3,2 Volts et N dans le cas contraire. Cette réponse est-elle celle attendue pour cette question ??? (le sujet est en pièce jointe). Un grand merci d'avance. Jean Sujet2019Nonprotege.pdf Citer Lien vers le commentaire Partager sur d’autres sites More sharing options...
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